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// Created by lqk on 2022/2/21.
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#ifndef QUADCEREBELLUM_SENSORSTRUCTS_H
#define QUADCEREBELLUM_SENSORSTRUCTS_H

#include "Eigen/Eigen"

struct IMUInfo{
    Eigen::Vector3f m_acce;
    Eigen::Vector3f m_gyro;
    Eigen::Quaternionf m_quat;
};

struct CheaterSensorInfo{
    Eigen::Quaternionf m_quat;
    Eigen::Vector3f m_pos;
    Eigen::Vector3f m_vel; // velocity in World Frame
    Eigen::Vector3f m_omega; //omega in World Frame
};
#endif //QUADCEREBELLUM_SENSORSTRUCTS_H
